십자군 전쟁에 참가해 포로가 되었던 로빈은 5년만에 무어인 아짐을 같이 탈출시켜주는 조건으로 그의 안내를 받아 탈출에 성공하지만, 그의 죽마고우인 피터는 부상을 입어 동생 메리언을 보살펴 달라는 말을 남기고 죽고 만다. 한편 로빈의 아버지는 로빈의 생사여부를 백방으로 수소문을 하나 사법관 노팅엄과 주교의 간교한 술수에 휘말려 처형되고 일가는 멸문당한다. 사자왕 리차드가 없는 동안 동생 존의 폭정으로 농민들은 가난에 시달리고, 로빈의 고향 노팅검의 주장관은 로빈의 성으로 쳐들어가나 이내 쫓기는 신세가 되고, 셔우드 숲으로 도망을 친다.

황금의 성 카멜롯의 위대하고 현명한 통치자 아더왕(King Arthur: 숀 코넬리 분)은 평생 처음 한 여자를 사랑하게 되는데, 그녀는 아름답고 고귀한 레오네스의 여인 기네비에(Guinevere: 줄리아 오몬드 분)였다. 기네비에는 아더왕이 자신의 왕국을 보호해줄 수 있을 뿐만 아니라 그의 현명함과 온화함을 진정으로 사랑하기에 그와의 결혼을 약속한다. 아더왕의 왕비가 되기 위해 카멜롯으로 오는 도중 기네비에는 우연히 란셀롯(Lancelot: 리차드 기어 분)을 만나게 된다. 그는 친구도, 적도, 두려움도 없는 남자. 그를 만난 후, 기네비에의 마음에는 강한 갈등이 시작된다.